關鍵詞：CAN總線；串行通信；電梯

      現代社會中，電梯已經成為不可缺少的運輸設備。電梯的存在使得每幢高層建筑的交通更為便利。電梯控制技術的發展主要經歷了三個階段：繼電器控制階段，微機控制階段，現場總線控制階段。

     與其它幾種現場總線比較而言，CAN總線是最易實現，價格最為低廉的一種，這也是目前CAN總線在眾多領域被廣泛采用的原因。CAN總線協議是建立在國際標準組織開放系統互聯模型基礎上的。作為工業控制的底層網絡，CAN總線通波特率可高達1Mbps，最遠距離可達 l0km；通訊采用短幀結構，使得數據傳輸的時間短，受干擾的幾率低，并且CAN總線協議有良好的檢錯措施，因此CAN總線通訊的可靠性較高。由于CAN總線的安全性，實時性，簡單易操作性和價格低廉，使其十分適合在電梯通訊中應用。目前電梯井道系統中，主要采用并行通訊，上行、下行電纜比較多，現場安裝調試比較麻煩。采用CAN總線后，通過串行通信方式，構成控制器局域網，僅用四根線，其中兩根為電源線，一根信號發送線，一根信號接收線，實現呼梯、內選及顯示信號的通信，并為進一步實現多臺電梯群控、遠程監控、樓宇自動化提供便利接口。

1系統組成及硬件設計

        1.1 系統的總體結構
        系統基于CAN總線多主結構，以CAN總線控制器82526和總線收發器PCA82C250為主體組成通信控制模塊，設計了主控制器、轎廂控制器、門廳控制器。通過串行通信方式構成控制器局域網，實現呼梯、內選及顯示信號的通信。但是隨著高層建筑的出現和建筑面積的擴大，需要并排設置幾臺電梯，以完成大樓內的垂直運輸任務。為了實現群控，便存在著電梯相互聯接的問題，這樣就需要有監控微機統一監控調度。這里我們采用485總線實現單臺電梯主控制器之間以及與監控微機間的通信。電梯的群控系統結構如圖1所示。
 

 
圖1電梯控群控系統結構圖

         1.2 系統硬件設計
         在單臺電梯控制系統中，主控制器要完成其它控制器信號的采集，顯示信號的輸出，電梯運行控制等一系列的功能。而轎廂及門廳控制器只需要將呼叫信號采集，經CAN總線送往主控制器，并接收來自主控制器的顯示信號將它輸出即可。因此，轎廂、門廳控制器結構大體與主控制器類似且相對簡單。

       下面以主控制器(如圖2所示)為例介紹硬件設計。電梯主控制器CPU采用了AT89C51單片機。AT89C51單片機是與8X51系列單片機兼容的增強型微控制器，其內部集成了4K字節的Flashrom。由于主控制器是電梯控制系統的核心，擔負著控制電梯運行的重要任務，所編出的程序較大，因此，它的外部還要擴展外部程序數據存儲器，按常規采用2764和6264。

      在單臺電梯控制系統中，主控制器與轎廂及門廳控制器之間采用CAN總線實現通訊。CAN總線控制器采用INTEL公司82526芯片。PCA82C250作為CAN總線的接口。82526內部采用硬件實現了數據鏈路層的全部功能，因而這部分的程序只需將82526中的數據讀出和將數據寫入82526。圖3為CPU與CAN、485接口電路部分的外圍電路接線原理圖。
 

                圖3通訊接口電路原理圖

      在主控制器中，因為需要輸入的點數較多，這里我們采用常用的8255作為輸入輸出接口芯片。考慮到實際調試、修改程序的方便，主控制器中設計了鍵盤顯示電路，這一部分電路的核心采用專供鍵盤及顯示器接口用的可編程接口芯片8279，以掃描方式工作。掃瞄線SL0~SL2經過3-8譯碼器產生8路掃描信號。另外為了解決外部的干擾引起的問題，在主控制器中要加入Watchdog電路，保證系統發生故障時能及時讓系統回到正常工作狀態。

2通訊協議

        本系統采用CAN2.0A標準，該協議最大的優點是廢除了傳統的站地址編碼，因此CAN沒有節點地址的概念，代之以對通訊數據塊進行編碼，支持以數據為中心的通信模式。當電梯層站數不同時，只需要在總線上進行增減控制器的節點數，并對相應的數據幀進行適當的修改。

        2.1 數據幀
   
     數據幀（如圖4所示）包括七個部分：幀起始，仲裁場，控制場，數據場，CRC序列，ACK場，幀結束。仲裁場包括有報文標識符（11位）和遠程發送申請位（RTR）；控制場由六位組成，后四位為數據長度碼，代表數據字節數，這里設為
        2；傳輸信號每幀數據含兩個字節，高字節表示具體層樓數，低字節設為控制字。

         圖4數據幀組成

        2.2 仲裁
       總線空閑時，任意節點都可以發送數據，其它節點都可以接收數據，只需要通過報文濾波即可實現點對點，一點對多點及全局廣播等通訊方式，無需專門調度。這里用接收碼寄存器，接收碼屏蔽寄存器實現報文濾波。

        當多個總線控制器同時發送報文時，為避免沖突需進行仲裁，這里采用非破壞性仲裁的方法解決沖突。所謂非破壞性是指這種仲裁方式可以使信息和時間都沒有損失，它是借助逐位仲裁幀中的ID號碼來實現的。CAN數據幀如前所述仲裁場ID號碼唯一的標識一個節點地址，RTR位為0表示該幀為數據幀，為1時表示遠程幀，而后者優先權要高于前者。這12位ID號代表報文的優先權高低，數越小優先權越高。

       非破壞性仲裁的過程可以用一個例子來說明，如圖5，某時刻網絡上有三個節點a、b、c同時發送信息，ID標識符的發送順序為從高位到低位，即由ID.0到ID.11，每發送1字符網絡做一次與運算。比如ID.6發送后，網絡做運算：0∩1∩0＝0，則網絡上各節點收到的信息為0。ID.6為1的字節發現接收到的與發送的不同，停止發送。這樣就使優先級低（ID大）的節點退出發送。如此比較下去，直到全部ID及RTR發送完畢，網絡上僅剩節點c繼續發送信息，并且無需重發。

3程序設計

 

      圖5 CAN的沖突仲裁過程

     主控制器程序流程圖如圖6所示。根據電梯實際運行的要求，主控制器須通過與轎廂及門廳控制期間的通訊，來實現對轎廂和門廳呼梯信號的采集，完成對電梯運行方向、當前層樓數的判斷、顯示和中途停車等的控制。同時電梯在運行過程中，主控制器還要對井道中各種開關量限位信號進行采集分析，以實現對電梯的準確控制。在系統調試時，主控制器還應能與PC機實現通訊以方便系統的實